До сих пор точная дата основания города остается неизвестной. Мнения историков по этому поводу разделились: одна часть считает, что Брюссель возник в X веке, другие же уверены, что город появился в VII веке. Если говорить о происхождении названия города, то бытует мнение, что оно происходит от германского Bruocsela (в переводе «деревушка в болотах»). Доказано, что город образовался из трех поселений. Одно из них находилось на равнине у берега Зенны, а два других располагались на ближайших холмах. В долине построили небольшой порт, и вокруг него быстро возник жилой квартал из коммерсантов и ремесленников. На одном холме построили себе замок графы Лёвена (в дальнейшем их наградили титулом герцогов Брабанта). На другом холме построили часовню имени Архангела Михаила. Уже в средине XI века она переросла в полноценную церковь святого Михаила и Гуделе.
В начале XII века Брюссель считался важным экономическим центром, который занимался торговлей изделий из текстиля очень высокого качества. Изначально продукция реализовывалась в Священной Римской империи (в то время герцогство Брабант было её частью), в дальнейшем территория реализации продукции значительно расширилась и охватила земли Франции, Англии и Италии.
В XIII веке Брюссель продолжал дальше развиваться и приумножать свои богатства. Вокруг города осушили болота и на их месте начались массовые постройки. Герцог Брабант в 1229 году наградил Брюссель первой Хартией вольностей, а уже ко второй половине XIII века город стал постоянной резиденцией герцогского двора. В те годы количество жителей города было в пределах 5-10 тысяч. Постоянное пребывание в Брюсселе герцогской семьи дало мощный толчок для дальнейшего развития города. В нем стали массово открываться ремесленные мастерские, которые занимаются изготовлением различных предметов роскоши.
В 1356 году умер герцог Брабант Жан III. К власти пришла его дочь и наследница Жанна. Герцог фландрский Людовик всяческими способами пытался отстранить её. В итоге герцогине пришлось в спешке убегать из города, который на тот момент уже был занят фламандскими войсками. Однако, спустя всего лишь год, Брюссель был отвоёван, и прежняя династия герцогов восстановлена у власти. Вследствие этих событий, вокруг города возвели новую систему укреплений, простирающуюся километров на 8.
В 1430 году Брабант был унаследован герцогом Бургундии Филиппом Добрым. Этот человек являлся самым могущественным сеньором во всей Европе. Его владения в разы превосходили собственность короля Франции. Правитель Бургундии всё время стремился к увеличению площади принадлежащих ему территорий, поэтому он смог добиться их расширения нидерландскими и бельгийскими землями. Брюссель стал столицей для новообразованных «бургундских Нидерландов». Город стал стремительно расцветать: везде появились новые постройки, самой броской среди которых стала городская ратуша. Однако, чрезвычайное расширение герцогов Бургундских сильно раздражало королей Франции. В итоге возникали многочисленные конфликты. Дошло даже до того, что французские монархи шли на объединение со своими лютыми врагами — английскими королями. В конце концов, бургундцы проиграли в противостоянии. В битве при городе-коммуне Нанси, состоявшейся в 1477 году, войско герцога Карла Смелого было разгромлено армией короля Франции Людовика XI. Герцог был убит в ходе сражения, а его большие владения быстро распались. Наследница Карла — Мария получила земли Бельгии, Нидерландов и Люксембурга. Несколько позже она стала женой сыну императора Священной Римской империи — Максимилиану Австрийскому. Следовательно, династия Габсбургов пришла к власти в Брюсселе.
С 1506 по 1555 год при власти был Карл V, расположивший одну из своих резиденций в Брюсселе. Благодаря этому в годы его правления в городе начался настоящий «Золотой век». В XVI столетии его двор считался самым роскошным во всей Европе. Этот фактор помог Брюсселю превратиться во влиятельнейший город Брабанта. За королевским двором в город последовали многочисленные художники и интеллектуалы, превратив его, тем самым, в культурную столицу региона.
Филипп Испанский, сын Карла, который унаследовал Нидерланды, после отречения императора решил расположиться в Испании. В результате Брюссель перестали воспринимать как императорскую резиденцию, но все равно здесь и дальше собирались Генеральные Штаты. Во времена Нидерландского восстания в Брюсселе произошли многие драматические события. Чтобы подавить разгоревшуюся в Нидерландах революцию, в город был отправлен испанский наместник герцог Альба. Под его руководством проводились аресты и расправы, лидеров мятежа казнили на главной городской площади. Таким способом были убиты графы Горн и Эгмонт. Однако все эти беспощадные методы не помогли Испании придушить революцию на мятежных территориях. В итоге семь северных провинций отделились и образовали самостоятельное государство. После подписания Утрехтской унии Брюссель тоже провозгласил себя независимой республикой, однако был вынужден возвратиться к Испании.
Город смог вернуться к прежним блеску и благополучию в годы, когда правили дочь Филиппа Испанского Изабелла и её супруг Альбрехт. Они максимально заботились о городе и тем самым снова смогли поставить его на ноги. Но в тоже время в 1695 году произошла новая беда: город попал под жестокую бомбардировку войсками короля Франции Людовика XIV, который планировал захватить бельгийские территории. Были ранены и убиты многие жители города, разрушены постройки. Но все же город смог выстоять и не был захвачен.
В ходе войны 1713 года (за испанское наследство) Брюссель оказался под властью Австрии. В первой половине XVIII века в городе было открыто множество новых фабрик. Многие из них, как и прежде, продолжали заниматься текстильным производством или же созданием предметов роскоши, таких как фарфор и кареты. В те годы Брюссель закрепил за собой звание важного экономического центра региона.
Непродуманная политика императора Иосифа II в 1789 году спровоцировала в австрийских Нидерландах революцию. Она была спровоцирована попыткой австрийской власти отменить существовавшие многие века городские свободы и привилегии. Австрийские войска в 1790 году изгнали с бельгийской земли и революционеры провозгласили об основании независимого ни от кого государства Соединенных Бельгийских Штатов. Брюссель был объявлен его столицей. Однако провозглашенное государство существовало недолго: император Леопольд, сменивший на престоле Иосифа, смог вернуть в состав Австрии бельгийские земли.
В 1793 году, а именно 1 марта, Брюссель захватили французские революционные войска, вследствие чего город перестал быть столицей и стал основным городом во вновь созданном департаменте Диль. Благоприятное действие на брюссельскую экономику оказала континентальная блокада при Наполеоне Бонапарте, благодаря которой город был абсолютно защищён от соперников англичан. Большим событием для культурной жизни Брюсселя стало создание в 1801 году музея изящных искусств. В 1927 году его переименовали в королевский музей изящных искусств Бельгии.
После проигрыша Наполеоном Бонапартом сражения при Ватерлоо, все бельгийские земли отошли Нидерландам. Хотя город недолго пробыл в составе Нидерландов: в ходе бельгийской революции 1830 года Бельгия обрела независимость и Брюссель снова стал столицей государства.
XIX век стал началом промышленной революции в Брюсселе, которая значительно увеличила размеры города. Число жителей превысило 100 тысяч человек. Пригород соединился с городом и поэтому был включен в его границы.
Во время Первой и Второй мировой войны город занимали немецкие войска. Его трижды подвергали бомбардировкам. Погибло множество жителей и были разрушены городские сооружения.
На сегодня Брюссель, как и прежде, является столицей Бельгии. Регион населяет более чем миллион жителей.
